Prechádzka historickým starým mestom Bad Mergentheim poskytuje vzrušujúci pohľad na históriu mesta. Na námestí vás čaká jedna z najznámejších pamiatok, fontána Milchlingsbrunnen. Fontána zobrazuje rytiera opierajúceho sa o štít s erbom veľmajstra Teutónskeho rádu. Neďaleko sa nachádzajú impozantné dvojičky z raného klasicizmu, ktoré udivujú svojím takmer identickým dizajnom. Oproti sa nachádza stará radnica, renesančná budova, ktorá podčiarkuje historický pôvab centra mesta. Ďalšou zaujímavosťou je zvonica Minstera svätého Jána Krstiteľa, v ktorého sakristii sa nachádza Minsterský poklad - expozícia, ktorá predstavuje umelecké diela od neskorej gotiky až po súčasnosť. Milovníci umenia by si nemali nechať ujsť ani slávnu Stuppachskú madonu od Matthiasa Grünewalda vo farskom kostole vo štvrti Stuppach.
V tesnej blízkosti trhového námestia sa nachádza barokový zámok Teutonského rádu, ktorý fascinuje návštevníkov svojou pohnutou históriou a veľkolepou architektúrou. Kedysi bol postavený ako stredoveký hrad s hradnými priekopami, v 16. storočí sa vyvinul na prestížny palác. Za pozornosť stoja najmä nádherné sály a slávne Berwartovo schodisko, ktoré je majstrovským dielom Blasia Berwarta. Na hrade sa nachádza Múzeum Teutónskeho rádu, ktoré pôsobivo osvetľuje históriu Teutónskeho rádu. Expozíciu dopĺňa Mörikeho kabinet, zbierka z obdobia neolitu, domčeky pre bábiky a historické exponáty zo zbierky starožitností Adelsheimu. Záujemcovia o kultúru by si nemali nechať ujsť pravidelné koncerty a literárne podujatia v Červenej sále. Osobitným skvostom hradu je umelecky riešený hradný kostol. Súčasťou zámku sú rozsiahle kúpeľné záhrady, ktoré ponúkajú pokoj a oddych so starými stromami, mostíkmi, vodnými tokmi a labyrintom. Zážitkom sú najmä večerné vodotrysky, ktoré zapôsobia farebným svetlom a hudbou.