Una passeggiata nel centro storico di Bad Mergentheim offre interessanti spunti di riflessione sulla storia della città. Sulla piazza del mercato vi attende uno dei simboli più famosi, la fontana Milchlingsbrunnen. La fontana raffigura un cavaliere appoggiato su uno scudo con lo stemma del Gran Maestro dell'Ordine Teutonico. Nelle vicinanze si trovano le imponenti case gemelle del primo stile classicista, che stupiscono per il loro design quasi identico. Di fronte si trova l'antico municipio, un edificio rinascimentale che sottolinea il fascino storico del centro cittadino. Un'altra attrazione è il campanile della Cattedrale di San Giovanni Battista, la cui sacrestia ospita il Tesoro della Cattedrale, un'esposizione che presenta opere d'arte dal tardo gotico all'epoca moderna. Gli appassionati d'arte non possono perdersi la famosa Madonna di Stuppach di Matthias Grünewald, nella chiesa parrocchiale del quartiere di Stuppach.
Vicino alla piazza del mercato si trova il castello barocco dell'Ordine Teutonico, che affascina i visitatori con la sua storia movimentata e la sua magnifica architettura. Costruito come castello medievale con fossato, si è trasformato in un prestigioso palazzo nel XVI secolo. Da vedere soprattutto le magnifiche sale e la famosa scala Berwart, capolavoro di Blasius Berwart. Nel castello si trova il Museo dell'Ordine Teutonico, che illustra in modo impressionante la storia dell'Ordine Teutonico. L'esposizione è completata dal Gabinetto Mörike, una collezione del periodo neolitico, case di bambola e reperti storici della collezione di antichità di Adelsheim. Chi è interessato alla cultura non può perdersi i concerti e gli eventi letterari che si tengono regolarmente nella Sala Rossa. Un gioiello speciale del castello è la chiesa del castello, progettata in modo artistico. I vasti giardini termali fanno parte del castello e offrono pace e relax con alberi secolari, ponti, corsi d'acqua e un labirinto. In particolare, i giochi d'acqua serali, che colpiscono con luci colorate e musica, sono un'esperienza da non perdere.
