Een wandeling door de historische oude binnenstad van Bad Mergentheim biedt een spannend inzicht in de geschiedenis van de stad. Een van de beroemdste bezienswaardigheden, de Milchlingsbrunnen fontein, wacht op je op het marktplein. De fontein toont een ridder die op een schild met het wapen van de Grootmeester van de Duitse Orde leunt. Vlakbij staan de imposante tweelinghuizen in vroeg classicistische stijl, die opvallen door hun bijna identieke ontwerp. Er tegenover staat het oude stadhuis, een renaissancegebouw dat de historische charme van het stadscentrum onderstreept. Een ander hoogtepunt is de klokkentoren van de St John Baptist Minster, waarvan de sacristie de Minster Treasure herbergt - een tentoonstelling met kunstwerken van de late gotiek tot het moderne tijdperk. Kunstliefhebbers mogen ook de beroemde Stuppach Madonna van Matthias Grünewald in de parochiekerk in de wijk Stuppach niet missen.
Vlakbij het marktplein ligt het barokke kasteel van de Duitse Orde, dat bezoekers fascineert met zijn bewogen geschiedenis en prachtige architectuur. Ooit gebouwd als een middeleeuwse waterburcht, ontwikkelde het zich in de 16e eeuw tot een prestigieus paleis. Vooral de prachtige zalen en de beroemde Berwartstrap, een meesterwerk van Blasius Berwart, zijn de moeite waard. In het kasteel vind je het Museum van de Duitse Orde, dat op indrukwekkende wijze de geschiedenis van de Duitse Orde belicht. De tentoonstelling wordt aangevuld met het Mörike Cabinet, een verzameling uit het Neolithicum, poppenhuizen en historische voorwerpen uit de oudheidkundige collectie van Adelsheim. Cultuurliefhebbers mogen de regelmatige concerten en literaire evenementen in de Rode Zaal niet missen. Een bijzonder juweel van het kasteel is de artistiek vormgegeven slotkerk. De uitgestrekte kuurtuinen maken deel uit van het kasteel en bieden rust en ontspanning met oude bomen, bruggen, waterlopen en een labyrint. Vooral de avondlijke waterpartijen, die indruk maken met kleurrijk licht en muziek, zijn een belevenis.