Ein Spaziergang durch die historische Altstadt von Bad Mergentheim eröffnet spannende Einsichten in die Stadtgeschichte. Am Marktplatz erwartet Sie mit dem Milchlingsbrunnen eines der bekanntesten Wahrzeichen. Der Brunnen zeigt einen Ritter, der sich auf ein Schild mit dem Wappen des Hochmeisters des Deutschen Ordens lehnt. In der Nähe befinden sich die imposanten Zwillingshäuser aus dem frühklassizistischen Stil, die durch ihre nahezu identische Bauweise verblüffen. Gegenüber steht das alte Rathaus, ein Bauwerk aus der Renaissance, das den historischen Charme des Ortszentrums unterstreicht. Ein weiteres Highlight ist der Glockenturm des Münster St. Johannes Baptist, dessen Sakristei den sehenswerten Münsterschatz beherbergt – eine Ausstellung, die Kunstwerke von der Spätgotik bis in die Moderne präsentiert. Kunstfans sollten zudem die berühmte Stuppacher Madonna von Matthias Grünewald in der Pfarrkirche im Stadtteil Stuppach nicht verpassen.
Ganz in der Nähe des Marktplatzes liegt das barocke Deutschordensschloss, das mit seiner bewegten Geschichte und prachtvollen Architektur fasziniert. Einst als mittelalterliche Wasserburg erbaut, entwickelte es sich im 16. Jahrhundert zum repräsentativen Schloss. Besonders sehenswert sind die prachtvollen Säle und die berühmte Berwart-Treppe, ein Meisterwerk von Blasius Berwart. Im Schloss finden Sie das Deutschordensmuseum, das eindrucksvoll die Geschichte des Deutschen Ordens beleuchtet. Ergänzt wird die Ausstellung durch das Mörike-Kabinett, eine Sammlung aus der Jungsteinzeit, Puppenstuben und historische Exponate der Adelsheim'schen Altertumssammlung. Kulturinteressierte sollten sich die regelmäßigen Konzerte und Literaturveranstaltungen im Roten Saal nicht entgehen lassen. Ein besonderes Juwel des Schlosses ist die kunstvoll gestaltete Schlosskirche. Zum Schloss gehört der weitläufige Kurpark, der mit alten Bäumen, Brücken, Wasserläufen und einem Labyrinth Ruhe und Entspannung bietet. Besonders die abendlichen Wasserspiele, die mit buntem Licht und Musik imponieren, sind ein Erlebnis.