Un paseo por el casco histórico de Bad Mergentheim permite conocer la historia de la ciudad. Uno de los monumentos más famosos, la fuente Milchlingsbrunnen, le espera en la plaza del mercado. La fuente representa a un caballero apoyado en un escudo con las armas del Gran Maestre de la Orden Teutónica. Cerca se encuentran las imponentes casas gemelas de estilo clasicista temprano, que asombran por su diseño casi idéntico. Enfrente se encuentra el antiguo ayuntamiento, un edificio renacentista que subraya el encanto histórico del centro de la ciudad. Otro punto destacado es el campanario de la catedral de San Juan Bautista, cuya sacristía alberga el Tesoro de la catedral, una exposición que presenta obras de arte desde el gótico tardío hasta la época moderna. Los aficionados al arte tampoco pueden perderse la famosa Madonna de Stuppach, obra de Matthias Grünewald, en la iglesia parroquial del barrio de Stuppach.
Muy cerca de la plaza del mercado se encuentra el castillo barroco de la Orden Teutónica, que fascina a los visitantes con su agitada historia y su magnífica arquitectura. Construido en su día como castillo medieval, en el siglo XVI se convirtió en un prestigioso palacio. Destacan sus magníficos salones y la famosa escalera Berwart, obra maestra de Blasius Berwart. En el castillo se encuentra el Museo de la Orden Teutónica, que ilumina de forma impresionante la historia de la Orden Teutónica. La exposición se complementa con el Gabinete Mörike, una colección del Neolítico, casas de muñecas y piezas históricas de la colección de antigüedades de Adelsheim. Los interesados en la cultura no deben perderse los conciertos y actos literarios que se celebran regularmente en el Salón Rojo. Una joya especial del castillo es su iglesia, artísticamente diseñada. Los extensos jardines del balneario forman parte del castillo y ofrecen paz y relajación con árboles centenarios, puentes, cursos de agua y un laberinto. Los juegos de agua nocturnos, en particular, que impresionan con luces de colores y música, son toda una experiencia.
